六维力传感器的标定原理

六维力传感器的标定原理

       六维力传感器的标定均在假设传感器系统为线性系统的情况下进行，即传感器静态数学模型满足 F=CV

       其中，V是六维力传感器输出的6路原始信息(列信息，单位是V)，F是经过计算的6路力信息(列信息，力的单位是KN，力矩的单位是KNm)[6-7]。

       产品概述：

       小尺寸的六自由度传感器之一，采用紧凑及低型面设计。传感器有中通孔，可安装连杆和线缆。强度特别高，采用高强度不锈钢线切割加工，单轴过载为额度量程的5.7到25.3倍。高信噪比，硅应变片信号强于传统应变片75倍，信号放大后，可到达接近零的噪声失真。 

       六维力传感器应用领域：

       本产品广泛应用于遥控机器人，机器人手术，机械手臂研究，手指力研究，精密装配，自动磨削、轮廓跟踪、双手协调、零力示教等作业中，在航空、航天及机械加工，汽车等行业中有广泛的应用 

       六维力传感器特点：

       1.传感器弹性体采用结构，灵敏度高、刚性好、维间耦合小、有机械过载保护功能。

       2.综合解耦桥路信号综合为三维空间的六个分量，可直接用于力控制。

       3.采用标准串口和并口输入输出。

       4.产品既可与控制计算机组成两级计算机系统，也可联接终端，构成独立的测试装置。

       传感器静态标定的实质就是利用施加在六维力传感器上的广义力矢量组F和通过数据采集上采样得到的传感器6个输出信号矢量组V求出标定矩阵C，传感器的输出信号是一个6路电压信号组成的矢量。如果不考虑传感器的非线性因素的影响，只要给传感器施加6个线性无关的力矢量，并测得对应6个力矢量的传感器的输出电压信号矢量V，就可以得到一个惟一解C。